Скоростите обикновено се разделят на три категории

Има много видове зъбни колела и най-често срещаният метод за класификация се основава на характеристиките на зъбните колела. Обикновено се разделя на три типа: успоредна ос, пресичаща се ос и разместена ос.

1. Зъбно колело с паралелен вал: включително цилиндрично зъбно колело, спирално зъбно колело, вътрешно зъбно колело, зъбна рейка и спирална зъбна рейка и др.

2. Зъбни колела с пресичащи се валове: цилиндрични конусни зъбни колела, спирални конусни зъбни колела, конусни зъбни колела с нулеви зъби и др.

3. Зъбни колела с напречен вал: има спирални зъбни колела с напречен вал, червячни зъбни колела, хипоидни зъбни колела и др.